Os velocípedes do início da segunda metade do século XIX tinham os pedais fixos ao eixo da roda da frente que era, portanto, simultaneamente motora e diretriz. A velocidade de deslocamento dependia exclusivamente da aceleração rotativa dos pedais e o desejo de obter maior rendimento levou os construtores a procurar um recurso que favorecesse a ação mecânica do velocipedista. A solução mais fácil foi o aumento do diâmetro da roda motora, levando ao aparecimento, em 1874, da "grande bi" ou "biciclo", com rodas desiguais, ou seja, uma que atingia um diâmetro de um metro e meio e a de trás reduzida ao mínimo necessário para garantir o equilíbrio.

A partir da década de 1870, os progressos foram rápidos e consecutivos. Em 1877 os pedais passaram a funcionar na base do quadro, presos a uma engrenagem dentada que uma corrente ligava ao eixo da roda traseira por intermédio doutra engrenagem de menor número de dentes (um sistema on-line de transmissão), assegurando assim, a multiplicação variável conforme as dimensões relativas das duas engrenagens.

Em 1890 aparecia, na Inglaterra, um aparelho chamado "cripto", cujas principais alterações consistiam na presença de rolamentos sobre esferas nos pedais e na aplicação de câmaras de ar às rodas, pois antes, as rodas dos velocípedes não passavam de aro metálico ou de madeira, recoberto, em sua periferia, de borracha maciça destinada a amortecer os choques e ressaltos nos acidentes do caminho. A roda tubular em borracha com uma "alma" contendo ar comprimido foi uma invenção do veterinário escocês Dunlop.

Hoje em dia tem modelos mais modernos em todos os setores da bicicleta, comum, de corrida, infantil, entre outras.